|
Лицензионное соглашение об использовании научных материалов.
|
ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ С ЛОКАЛЬНЫМИ РЕГУЛЯТОРАМИ
|
Воронин Юрий Юрьевич
Университет машиностроения (МАМИ), г. Москва
|
|
Дата поступления рукописи в редакцию:
11 марта 2014
г.
|
|
Аннотация.
Манипуляционный робот представляет собой сложную многомерную систему. В работе предлагается новый подход к построению линейного управления манипулятором за счет применения локальных регуляторов. Это дает возможность получить простое, но достаточно эффективное управление роботом. Используются преимущества линейного управления, анализируется устойчивость.
|
Ключевые слова и фразы:
механизм
манипулятор
система
управление
матрица
mechanism
manipulator
system
control
matrix
|
|
Открыть
полный текст статьи в формате PDF. Бесплатный просмотрщик PDF-файлов можно скачать здесь.
|
|
Список литературы:
- Воронин Ю. Ю. Самонастраивающаяся система с эталонной моделью для управления манипуляционным роботом // Приборостроение. 1989. № 8.
- Динамика управления роботами / под ред. Е. И. Юревича. М.: Наука, 1984.
- Сазонов Г. Г. Основы автоматического управления. ТАУ (для неспециалистов). М.: МГОУ, 1997.
|
