Русский | Home | Procedure of Аrticles Publication | Archive of Scientific Articles | About the Publishers

Archive of Scientific Articles

ISSUE:	Almanac of Modern Science and Education. 2017. Issue 4-5
COLLECTION:	Technical Sciences
All issues

License Agreement on scientific materials use.

MANAGEMENT OF TELECONTROLLED UNDERWATER VEHICLES IN THE PROCESS OF VERTICAL DISPLACEMENT

Natal'ya Aleksandrovna Kravchenko
Admiral Ushakov State Maritime University in Novorossiysk

Aleksandr Aleksandrovich Kravchenko
Admiral Ushakov State Maritime University in Novorossiysk

Serdar Sapardurdyevich Khodzhaev
Admiral Ushakov State Maritime University in Novorossiysk

Submitted: May 15, 2017

Abstract. The article deals with the issues of management of telecontrolled underwater vehicles in the vertical plane. Quality of control is related to the parameters that affect operation of on-board equipment. Resolution of sonograms of sonars and equipment for surveying the bottom surface is directly determined by the specified distance from the bottom and smoothness of movement of the apparatus. Formation of the commands system is based on the principle of rotating the projection of the area vector onto the plane of the bottom surface. Equipment of telecontrolled devices with three propellers placed in the horizontal plane of the apparatus enables, by changing stops of each of them, to control the apparatus effectively in the vertical plane creating the required trim or roll.

Key words and phrases:

вектор площади

момент движителя

проекция площади

высота хода

сигнал управления (как воздействия на объект)

инвариантное управление (как воздействие на объект)

телеуправляемый подводный аппарат

vector of area

moment of propeller

area projection

delivery head

control signal (as impact on object)

invariant control (as impact on object)

telecontrolled underwater vehicle

Open the whole article in PDF format. Free PDF-files viewer can be downloaded here.

References:

Борейко А. А., Горнак В. Е., Матвиенко Ю. В. и др. Малогабаритный многофункциональный АНПА «МТ-2010» // Подводные исследования и робототехника. 2011. № 2 (12). С. 37-42.
Данцевич И. М., Звягинцев Н. С., Тарасенко А. А. Управление необитаемыми подводными аппаратами / под ред. д.т.н. А. В. Бачище. Новороссийск: ГМУ имени адмирала Ф. Ф. Ушакова, 2012. 100 с.
Лукомский Ю. А., Чугунов В. С. Системы управления морскими подвижными объектами: учебник. Л.: Судостроение, 1988. 272 с.
Наумов Л. А., Боровик А. И., Баль Н. В. RCE - программная платформа для системы управления АНПА // Подводные исследования и робототехника. 2011. № 2 (12). С. 18-25.

All issues